Система реагирует только в том случае, если есть пересечение полей видимости с другими авто. Если есть пересечение, то проверяем далеко ли находится второй автомобиль. Если далеко то автомобиль на съезде заезжает на главную дорогу. Если наш автомобиль не не успеет проскочить, то ждём пока такая возможет не появится. Если прошло слишком много времени, то заставляем другие автомобили остановиться и пропустить наш автомобиль.