Пример поиска пути в 3D с использованием octree https://www.youtube.com/watch?v=BP4EH-91K1Q Какой-то pdf на эту тему. http://www.gameaipro.com/GameAIPro3/GameAIPro3_Chapter21_3D_Flight_Navigation_Using_Sparse_Voxel_Octrees.pdf <br> Иерархическое планирование путей - это подход, который использует структуру данных с несколькими уровнями детализации для представления игрового пространства и поиска пути. Этот подход может быть полезен для оптимизации вычислительной нагрузки при поиске пути, особенно в случаях с большим количеством юнитов на поле боя. В иерархическом планировании путей, игровое пространство разбивается на области разного размера и гранулярности. На каждом уровне иерархии (от самого общего до самого детализированного) агенты ищут путь, который состоит из последовательности областей на этом уровне. Затем планирование пути выполняется в каждой области на более низком уровне иерархии, пока не будет найден конечный путь на самом детализированном уровне сетки. Преимущества иерархического планирования путей: 1. Производительность: 
Так как агенты ищут путь на каждом уровне иерархии отдельно, это может снизить вычислительную нагрузку, особенно в случаях с большими игровыми пространствами или большим количеством юнитов. 2. Масштабируемость:
Иерархическое планирование путей легко масштабируется для обработки различных размеров игровых пространств и разных количеств юнитов, путем настройки количества уровней иерархии и размеров областей на каждом уровне. 3. Гибкость:
Иерархическое планирование путей может быть легко адаптировано для работы с разными алгоритмами поиска пути, такими как A* или Dijkstra, на разных уровнях иерархии. Для реализации иерархического планирования путей в вашей игре, вам потребуется выполнить следующие шаги: 1. Разработайте структуру данных для представления иерархической сетки, которая будет содержать несколько уровней детализации. 2. Определите алгоритмы поиска пути, которые будут использоваться на каждом уровне иерархии. 3. Реализуйте процесс планирования пути, который будет выполняться на каждом уровне иерархии последовательно, начиная с самого общего уровня и заканчивая самым детализированным. На каждом уровне агенты будут искать путь, состоящий из последовательности областей, а затем планирование пути будет выполняться в каждой области на более низком уровне иерархии. 4. Обработка столкновений и объезда юнитов: Иерархическое планирование путей должно быть интегрировано с другими механизмами, такими как локальное уклонение или сетки с учетом размеров юнитов, чтобы обеспечить эффективное избегание столкновений и объезд юнитов разных размеров. 5. Тестирование и оптимизация: Важно проводить тестирование и оптимизацию вашей реализации иерархического планирования путей, чтобы гарантировать хорошую производительность и обеспечить реалистичное поведение юнитов при перемещении по игровому пространству. Иерархическое планирование путей может быть полезным дополнением к вашей системе навигации в RTS-игре, особенно в условиях большого количества юнитов на поле боя и сложных игровых сценариев. Этот подход может помочь снизить вычислительную нагрузку и улучшить качество планирования пути, позволяя юнитам эффективно перемещаться и избегать столкновений друг с другом. ### Как это поможет снизить вычислительную нагрузку? Иерархическое планирование путей помогает снизить вычислительную нагрузку благодаря следующим факторам: 1. Упрощение поиска пути: На более высоких уровнях иерархии игровое пространство представлено менее детально, что приводит к упрощению поиска пути. Вместо поиска пути на самом детализированном уровне, агенты сначала ищут общий путь на более высоких уровнях иерархии, где меньше узлов и связей для обработки. 2. Уменьшение области поиска: Когда планирование пути выполняется на нижних уровнях иерархии, оно ограничивается только теми областями, которые были выбраны на более высоких уровнях. Это сокращает область поиска и уменьшает количество узлов и связей, которые должны быть обработаны на более детализированных уровнях. 3. Разделение вычислений: Иерархическое планирование путей разделяет процесс вычисления пути на несколько независимых этапов, выполняемых на разных уровнях иерархии. Это позволяет распределить нагрузку по времени и снизить пиковые требования к вычислительным ресурсам. 4. Масштабирование под игровые условия: Иерархическое планирование путей может быть настроено и оптимизировано под конкретные игровые условия и требования к производительности. Вы можете выбирать количество уровней иерархии и размеры областей на каждом уровне в зависимости от сложности вашей игровой среды и количества юнитов на поле боя. В результате этих факторов, иерархическое планирование путей снижает вычислительную нагрузку на процессор и позволяет вашей игре работать более плавно и быстро. Однако важно отметить, что для достижения оптимальной производительности, вам потребуется тщательно настроить иерархическую структуру и провести тестирование и оптимизацию вашей реализации. GPT-4